张桀馨

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张桀馨

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个人简介

       张桀馨，1995年生，中共党员。于2018年6月和2024年3月分别获山东大学学士学位、上海交通大学博士学位，2024年4月至今在十大博彩平台智能制造装备与技术全国重点实验室从事博士后研究（合作导师：丁汉院士），近年来围绕“机器人具身灵巧操作与控制”方向开展研究，在IEEE Transactions on Robotics（IF：10.5）、Robotics and Computer-Integrated Manufacturing（IF=11.4）、Mechanical Systems and Signal Processing（IF=8.9）等期刊发表SCI/EI论文19篇（一作/通讯11篇，ESI高被引1篇）；先后主持国基金青年科学基金项目（C类）（2025）、国家资助博士后研究人员计划（2024）、中国博士后科学基金面上资助（2024）、湖北省青托（2024）、湖北省博新（2025）等项目；获第三届全国博士后创新创业大赛银奖（1/7）、首届武汉博士后英雄杯创新创业大赛二等奖（1/7）、中国机器人学术年会最佳海报（1/5）、ICIRA2025 Best Paper Finalist、上海交大机动国内博彩优秀博士学位论文等奖励。担任ICIRA 2025“灵巧操作与智能控制”分论坛主席，SCI期刊Advances in Mechanical Engineering客座编辑、IEEE T-MECH、RAL等顶刊审稿人等。
       骨干研发的多足-多臂变电运维具身智能机器人系统“吠云-协影”，集成了可拆卸/多功能通用的末端执行器，开展了相机图像/深度信息融合驱动的目标识别与视觉定位研究，构建了前臂作业、后臂辅助换装/实时监测的工作模式，已在广东电网变电站内成功实地验证，成果获得CCTV4、央广网报道。
入站时间：2024年4月
所在团队：机器人化智能制造、iRobotCNC
合作导师：丁汉 院士

研究方向

机器人化智能制造
狭小空间机器人灵巧操作
机器人系统建模与控制

开设课程

科研项目

[1] 国家自然科学基金委，青年科学基金项目（C类），52505016，2026-01至2028-12，在研，主持
[2] 中国博士后科学基金会，国家资助博士后研究人员计划C档资助，GZC20240539，2024-07至2026-03，在研，主持
[3] 中国博士后科学基金会，面上资助，2024M760999，2024-11至2026-11，在研，主持
[4] 湖北省科学技术协会，青年科技人才晨光托举工程，2024-08至2026-08，在研，主持
[5] 湖北省人力资源和社会保障厅，湖北省博士后创新人才培养项目，2025-11至2026-11，在研，主持

论文专著与专利

【代表性学术论文】
[1] Jiexin Zhang, Tengyu Hou, Ye Ding, Bo Zhang, Honghai Liu. On the Passive Virtual Viscous Element Injection Method for Elastic Joint Robots. IEEE Transactions on Robotics, 41, 4078-4099, 2025. (第一作者，中科院一区Top期刊, IF=10.5)

[2] Jiexin Zhang, Huan Zhao, Kuangda Chen, Guanbo Fei, Xiangfei Li, Yiwei Wang, Zeyuan Yang, Shengwei Zheng, Shiqi Liu, and Han Ding. Dexterous hand towards intelligent manufacturing: A review of technologies, trends, and potential applications. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 95: 103021, 2025. (第一作者，中科院一区Top期刊, IF=11.4, ESI高被引)

[3] Jiexin Zhang, Huan Zhao, Zhao Liu, Ruikai Cao, Bo Zhang, Honghai Liu, Han Ding, A unified framework for dynamic parameter identification of elastic joint robots with hysteresis and friction nonlinearities. Mechanical Systems and Signal Processing, 238, 113208, 2025. (第一作者，中科院一区Top期刊, IF=8.9)

[4] Jiexin Zhang, Pingyun Nie and Bo Zhang, A Variable Structure Passivity Control Method for Elastic Joint Robots Based on Cascaded High-Order State Estimation, Science China Technological Sciences, 67, 395–407, 2024. (第一作者，中科院一区Top期刊, IF=4.9)

[5] Jiexin Zhang, Bo Zhang, An iterative identification method for the dynamics and hysteresis of robots with elastic joints, Nonlinear Dynamics, 111, 13939–13953, 2023. (第一作者，中科院Top期刊, IF=6.0)

[6] Jiexin Zhang, Pingyun Nie, Yuhang Chen and Bo Zhang, A Joint Acceleration Estimation Method Based on a High-Order Disturbance Observer, in IEEE Robotics and Automation Letters, 7(4), 12615-12622, 2022. (第一作者，中科院Top期刊, IF=5.3)

[7] Kuangda Chen, Huan Zhao, Jiexin Zhang*, Mei Feng, Yiwei Wang, Jinliang Wang, and Han Ding. Modeling and control of a rigid-flexible coupling robot for narrow space manipulations. Science China Technological Sciences 68(2), 1220302, 2025. (通讯作者，中科院一区Top期刊, IF=4.9)

[8] Jiexin Zhang, Pingyun Nie, and Bo Zhang. An improved IDA-PBC method with link-side damping injection and online gravity compensation for series elastic actuator. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science 236.2 (2022): 1244-1254. (第一作者)

[9]. Shuai Ke, Jiexin Zhang*, Huan Zhao, Yikun Guo, Zhiao Wei, Jie Pan, Han Ding. Visual-Guided Diffusion Policy and Mesh-DMP Integration for Robotic Freeform Surface Polishing. International Conference on Intelligent Robotics and Applications. Singapore: Springer Nature Singapore, 2025. (通讯作者, A类核心会议, Best Paper Finalist)

[10] Pingyun Nie, Huaiwu Zou, Jiexin Zhang*, Hanming Bai, Tianxiang Jiang, and Bo Zhang. A Robust Identification Method for Robot Drive Gains Using a Payload. International Conference on Intelligent Robotics and Applications. Singapore: Springer Nature Singapore, 2024. (通讯作者, A类核心会议)

荣誉获奖

[1] 第三届全国博士后创新创业大赛银奖
[2] 第五届中国机器人学术年会“最佳海报奖”
[3] ICIRA 2025国际会议Best Paper Finalist
[4] 上海交通大学机动国内博彩优秀博士学位论文
[5] 武汉博士后“英雄杯”创新创业大赛二等奖

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